Родился в семье мастеровых людей в Выксе 29 января.  Окончил гимназию,  в  1890 г. - с отличием  окончил физико-математический факультет Московского университета, в 1894 г. — Московское Императорское техническое училище. Учителем и наставником Василия Прохоровича в обоих вузах был отец русской авиации Николай Егорович Жуковский. Научные труды (около 300 печатных листов) академика В. П. Горячкина являются классическими в области технических наук. Для испытания машин им созданы приборы, восхищающие и теперь своей оригинальностью: плотномер почвы, профилографы, динамографы и др. Василий Прохорович, создавший новое научное направление, был неутомимым организатором научных и педагогических центров. Им была организована первая машиноиспытательная станция, начали работать ВИСХОМ, совет при ВИМе, учебный институт МИМЭСХ. Аналогичные институты при его консультировании открывались как в нашей стране, так и за рубежом. Из его школы вышла большая плеяда видных учёных. Он избран почётным членом Академии наук СССР, действительным членом ВАСХНИЛ, ему присуждено звание "Заслуженный деятель науки и техники РСФСР", его именем названы МГАУ и ВИСХОМ. За труды В. П. Горячкин был награждён орденом Святой Анны третьей степени (1906), орденом Святого Станислава второй степени (1912), орденом Святой Анны второй степени (1915), Романовским знаком отличия второй степени (1915), орденом Трудового Красного Знамени (1935). Основоположнику земледельческой механики, учёному с мировым именем в Московском государственном университете (МГАУ) в октябре 1980 г. (к 50-летию образования университета) открыт музей-мемориал его имени. Располагается он в здании бывшей машиноиспытательной станции, созданной учёным в 1913 году. Умер В. П. Горячкин  29 сентября 1935 года от рака лёгких, похоронен в Москве на Владыкинском кладбище.